撓性萬向節主要由橡膠彈性元件（橡膠盤、橡膠塊、橡膠環、橡膠金屬套筒等）、襯套、螺栓和為了保證高速時的動平衡設置的定心裝置等組成。其工作原理是當轉矩作用在輸入軸上時，轉矩經輸入軸、萬向節叉上的三個凸緣和連接螺栓后，再傳至橡膠塊，轉矩經過橡膠塊又作用在輸出軸上的萬向節義凸緣。因橡膠塊有彈性，允許兩軸之間有一定的夾角。萬向節在扭轉方向上有明顯彈性的萬向節。每副彈性連接件中的一個橡膠塊用螺栓固定在大圓盤上，而另一橡膠塊用螺栓固定于連接圓盤上。動力經大圓盤輸入，通過襯套傳給每一副彈性連接件中的一個橡膠塊，再經外殼、另一橡膠塊和襯套傳給連接圓盤，最后經花鍵轂和花鍵軸輸出。