萬向節主要分為以下幾類：

等速萬向節：

球籠式萬向節：能在兩軸較大交角為 42°的情況下傳遞轉矩，工作時無論傳動方向如何，六個鋼球全部傳力。例如在一些高性能汽車的前輪驅動軸中常被采用。

球叉式萬向節：允許的較大交角為 32°-33°，結構較簡單，但承載能力相對較小。

不等速萬向節：

十字軸式萬向節：為常見，允許相鄰兩軸的較大交角為 15°-20°，汽車傳動軸中廣泛應用。

雙聯式萬向節：實際是由兩個十字軸萬向節組合而成。

準等速萬向節：

雙聯式萬向節：當一個萬向節兩軸夾角α1 與第二個萬向節兩軸夾角α2 相等時，可實現近似等速傳動。

三銷軸式萬向節：通過三個銷軸實現等速傳動。